电机驱动机械手的自适应反演变结构控制李俊，徐德民西北工业大学航海工程学院，西安710072）李俊适应反演变结构控制方法，在滑动模态下，系统对电机子系统和机械子系统中的参数不确定性是鲁榉的，而且避免了对关节角加速度的测量。理论和仿真证明闭环系统是全局Lyapunov稳定的。

　　手包含执行器动态的机器人控制是控制领域的一个重要内容为便于比较，首先忽略电机特性的影响，即仅考虑理想的情况，此时的控制可称为力矩控制在初始条件q= T下对系统进行仿真，所得结果如期58垅抵一护时间（S）无电机特性影响（理想情况）的力矩控制给出的结果是在加入电机特性影响的条件下，仍然采用相同的力矩控制所得到的仿真情况，在完全相同的仿真条件下，由于电机的影响，导致闭环系统发散。

　　时间时间（s）有电机特性影响的力矩控制（电感为1H）中，考虑电机特性的影响，采用本文设计的自适应反演变结构控制，与相比，性能大大提高，接近理想情况下的性能，说明本文设计的控制器是有效的。

　　-间间有电机特性影响的自适应反演变结构控制（电感为1电机动态在机械手控制中有着重要的影响，常常会恶化控制器的性能，甚至使系统失稳本文综合考虑包含驱动电机动态的完整机械手系统，建立了三阶的动态模型，针对其为非匹配不确定系统的特点，提出了关于驱动力矩的自适应反演变结构控制，此控制方案对机械子系统和电气子系统中的不确定性具有完全的鲁棒性，同时，控制器避免了对加速度信号进行测量。与不包含电机动态的机器人系统的对比仿真表明，系统的性能得到显著的改善。